Linijos sekimo robotas „Typhoon_B3”
Roboto kūrėjas – Nerijus Ramanauskas
Elektronikos komponentai:
- mikrovaldiklis STM32F405
- variklių draiveriai DRV8873
- Bluetooth modulis HM-11
- 30A ESC
- linijos jutikliai ITR8307 x 14
- maitinimas 2s 300mAh baterija
Mechaniniai komponentai:
- varikliai N20 10:1
- 30 mm EDF
- ratlankiai + padangos nuo slot cars
Roboto svoris ~110g.
Matmenys 210 x 220 mm (plotis x ilgis).
Robotą sudaro dvi pcb plokštės: pagrindinė ir jutiklių. Abi suprojektuotos naudojant Eagle, pagamintos SeeedStudio. Programinė įranga parašyta C kalba, Keil uVision aplinkoje. Informacija iš linijos jutiklių nuskaitoma naudojant mikrovaldiklio 12-bit ADC keitiklį. Variklių valdymui naudojamas PID reguliatorius. Roboto parametrai (greitis, PID koeficientai, turbinos sukimosi greitis …) konfigūruojami per Android programėlę, paskutiniai parametrai saugomi EEPROM atmintyje.